正当防衛（せいとうぼうえい）とは、自分もしくは他者に対する急迫不正の侵害に対して、官憲の保護を待っていては法益が侵されてしまう状況にあるときに、自ら法益を保護するために当該侵害相手方に対して何らかの行動をとった場合に、それが仮に犯罪に該当する行為であっても犯罪には問われない（仮に侵害に対する侵害の程度が、程度として若干越えていても過剰防衛等で刑を減免する）、刑法上の制度のことである。本頁では法律用語としての正当防衛について記述する。
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正当防衛とは、自分若しくは他者に対する急迫不正の侵害に対して、自己又は他人の権利を防衛するために、やむを得ない範囲において、侵害相手方に対して何らかの形での侵害行為――殺害等――をした場合、それが仮に構成要件に該当し、違法性を指摘され、そのことについて責任を負える状態であっても、本人に対して犯罪の成立を否定し、罪に問わない刑法上の制度のことである。
刑法における正当防衛は刑法36条1項に規定されている。すなわち、急迫不正の侵害に対して自己または他人の権利を防衛するためにやむを得ずした行為は、たとえそれが通常ならば犯罪として罰せられる行為であっても、罰せられない。
刑法学上、犯罪として処罰するためにはその行為が構成要件に該当し、違法性があり、行為者に責任を問うことができ、かつ処罰条件がなくてはならない。そしてある行為が正当防衛にあたる場合には、これらのうち違法性がないとされるため、犯罪は成立しないことになる。